Když se roku 1212 na květnou neděli rozhodla svatá (tehdy osmnáctiletá) Klára opustit rodný dům a vydat se na cestu následování Krista po způsobu svatého (tehdy spíše za blázna pokládaného) Františka, rozhodně nemohla tušit, že tím pokládá základní kámen historie Řádu klarisek.

Ještě téže noci byla přijata Františkem i Menšími bratry v Porziunkuli, kde přijala znamení pokání: byly jí ostříhány vlasy a oblékla šat kajícníků. František ji pak odvedl do kláštera benediktinek sv. Pavla v Bastii a po nějaké době do kláštera San Angelo di Panzo, kam ji zakrátko následovala i její rodná sestra Kateřina, která přijala řeholní jméno Anežka (známá dnes jako sv. Anežka assiská).

Pravděpodobně v květnu 1212 přicházejí obě sestry do San Damiana, které přidělil assiský biskup Quido svatému Františkovi. San Damiano se jim stalo domovem po celý zbytek jejich života. Další následovnice na sebe nenechaly dlouho čekat. Většinou to byly Klářiny známé a přítelkyně, později i příbuzné (její 3 neteře, které byly všechny svatořečené; rodná sestra Beatrice, její matka Hortulana - obě později blahořečené). O sedmnáct let později žilo v malém klášteříku na 50 sester.

Během prvních let zachovávaly sestry řeholi svatého Benedikta, později řeholi sepsanou kardinálem Hugolinem a řeholi, kterou sestavil papež Innocenc IV. Žádný z těchto legislativních textů však nevystihoval charisma Chudých sester, jak se společenství v San Damianu nazývalo. Nejvyšší chudoba (život bez hmotného zajištění) a duchovní pouto s Menšími bratry byly stěžejními prvky, o které svatá Klára bojovala celý svůj život. Její boj byl doveden do vítězného konce, když krátce před smrtí 9. srpna 1253 dosáhla schválení své Řehole.

Tělo svaté Kláry bylo pohřbeno v kostele sv. Jiří v Assisi, který se později stal součástí nově vystavěné baziliky svaté Kláry, kam se sestry ze San Damiana přestěhovaly roku 1260.

 

Od roku 1261 je název Řád Chudých sester nahrazen titulem Řád svaté Kláry - tedy klarisky.

V roce 1263 vydává papež Urban IV. novou řeholi, která byla ve většině společenství přijata a zachovávána až do počátku XX. století. Klářina řehole zůstala v té době v platnosti jen v nepatrném počtu klášterů.

 

Již za života svaté Kláry vznikala nová založení. Už v roce 1213 zakládá sestra Balvína klášter ve Valleglorii. Roku 1219 byl založen klášter v Monteluce u Perugie. Ve stejném roce odchází Klářina rodná sestra založit klášter ve Florencii. Roku 1225 je založen klášter v Cortoně a v Arezzu.

Kláštery vznikají nejen v Itálii, ale i za hranicemi; mezi jinými v Ulmu, Bordeaux, Bruselu, Barceloně, Sandomir.

Prvním zaalpským klášterem byl pražský klášter Na Františku založený roku 1233 svatou Anežkou českou.

 

V následujících staletích se Řád rozšířil do celé Evropy. Roku 1406 povstává první větší tzv. koletinská reforma. Svatá Koleta vyzývá k návratu k původní řeholi svaté Kláry, k životu v naprosté chudobě podle františkánského ideálu. Její reforma byla na mnoha místech přijata. Vznikají tzv. klarisky-koletinky. Stanovy vypracované svatou Koletou se později staly jedním z ustavujicích prvků reformy klarisek-kapucínek.

 

Klarisky-kapucínky se na scéně dějin objevují v polovině 16. století. Ačkoli kapucínky nezaložili kapucíni, mají na jejich vzniku zásadní podíl. Mnohé ženy inspirovány příkladem prvních bratří kapucínů zatoužily po podobném radikálním způsobu života. Zpočátku zcela spontánně vznikají první skupiny žen, které vedou rozjímavý život v odloučenosti, často duchovně doprovázeny bratry kapucíny.

V roce 1535 byl oficiálně založen klášter v Neapoli, pod vedením Marie Laurencie Longo, podle počtu sester známý jako klášter Třicetitří. Založení tohoto kláštera bylo vyústěním dlouholeté snahy a touhy Marie Laurencie, španělské šlechtičny, která téměř celý svůj život strávený v Neapoli zasvětila jako františkánská terciářka charitativnímu a dobročinnému dílu. Ve svých 72 letech se ocitá v čele mladého společenství, aniž by tušila, že jednou bude nazývána zakladatelkou klarisek-kapucínek. Pro své společenství přijala jako závaznou řeholi svaté Kláry, Konstituce svaté Kolety a vypracovala zvláštní stanovy. Pod vedením kapucínů vtiskla nové komunitě vlastní ráz způsobu života. Na jedné straně více františkánský a věrnější řeholi svaté Kláry, na druhé straně však i přísnější, zvláště v tom, co se týkalo odloučenosti a zachovávání klauzury.

 

Období protireformace a doba Tridentského koncilu výrazně podpořily vznik nových klášterů kapucínek, které svým duchem přesně odpovídaly tehdejším potřebám. Jen během XVI. století vzniklo v Itálii na 15 nových komunit, ve století XVII. existuje již 65 italských klášterů a v polovině XVIII. století 91 klášterů. Reforma se brzy rozšířila i mimo italské území, především do Španělska, Francie, Německa, Belgie a Nizozemí. Rozvoji řádu napomohlo také vytvoření oficiálních Konstitucí tzv. Konstitucí sester první Řehole svaté Kláry, které byly sestaveny z pověření generálního ministra bratří kapucínů Girolama z Castelferretti roku 1610. Tyto Konstituce zůstaly ve většině klášterů kapucínek platné až do počátku XX. století.

Od roku 1986 zachovávají všechna společenství společné Konstituce Řádu klarisek-kapucínek, vypracované v duchu zásad II. Vatikánského koncilu.

 

V současné době existuje okolo 200 klášterů kapucínek po celém světě, poslední z nich byl zřízen v roce 2004 v Mozambiku. Nejvíce sester pochází z Mexika, kde je více než 60 klášterů Řádu.

 

V roce 2006 se právě v Mexiku uskutečnilo první celořádové setkání. V roce 2008 pak proběhlo první evropské setkání delegátek v Římě. Na svých setkáních sestry uvažují o vlastní řádové identitě a společně hledají cesty pro novou budoucnost Řádu, v dnešní postmoderní době.